2025最新，pcl 1.15.1点云库+VS2022+windows11安装配置
本篇文章来自【六合：3D视觉点云软件开发】实战项目的教程笔记。项目链接：六合：3D视觉点云软件开发实战项目-周旋机器视觉工作室
本篇文章讲解PCL点云库的安装配置，首先笔者时间是2025/10/12，此时PCL官方最新版本是1.15.1。
笔者系统是windows11系统，安装了Visual Studio 2022，以及QT5.14.2。
但是即便你不是这个环境也没有关系，本篇文章重要的是思想，只要你知其然也知其所以然，那就可以在任何环境任何版本下配置PCL点云库。
在官网主页的Downloads页面可以跳转到PCL库的github release页面，可以下载PCL的各个历史发布版本。本文下载安装PCL1.15.1。
在github页面我们一般直接选择下载PCL-1.15.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe[1]，这是官方提供的预编译包[2]，你也可以下载SourceCode源码在自己本地PC上进行编译[3]。
[1]PCL-1.15.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe是一个安装程序，双击它会启动安装，将PCL点云库安装到本地PC
[2]预编译包：我们知道PCL是一系列动态库dll，而动态库是由程序编译生成的，编译是依赖编译工具链的，编译工具链不同，会导致dll有所差异（其实是ABI有所差异）。
[3]自己编译SourceCode源码：在自己的环境编译对应的产物，就不会有版本对应问题了，如何编译源码我们就不展开了，可以在网上自行搜索。
PCL点云库版本对应问题
安装PCL有一个非常重要的版本对应问题，以PCL-1.15.1-AllInOne-msvc2022-win64这个官方预编译包为例，官方是基于msvc2022将PCL源码编译好提供给你，所以你本地写代码也应该使用msvc2022，也就是你需要安装VS2022版本或者更高版本。
msvc2022和Visual Studio 2022其实指的是一个东西，VS是一个集成IDE，包含了编辑、编译、链接、调试等等功能，而msvc就是编译工具链。
msvc2022这个名字可能会让人疑惑，你可以这样理解：它指代的是Visual Studio 2022所对应的msvc编译工具，也就是msvc v143版本。
那msvc2019呢，就是指Visual Studio 2019所对应的msvc编译工具，也就是msvc v142版本。
Visual Studio可以安装多个msvc版本，例如Visual Studio 2022可以安装msvc2022\msvc2019\msvc2017等等，这个在Visual Studio Installer中可以查看：
例如上图我的VS2022，就安装了MSVC V141(对应VS2017)、MSVC V142(对应VS2019)、MSVC V143(对应VS2022)。
所以我下载使用PCL-1.15.1-AllInOne-msvc2022-win64这个官方预编译包是没有问题的，因为我本地安装的就是msvc2022（其实这个叫法有点混淆，msvc2022其实就是指vs2022，也就是指代msvc v143）。
安装PCL
我们下载了PCL-1.15.1-AllInOne-msvc2022-win64.exe，双击运行。
按照步骤一步步的进行安装即可。
因为安装包是AllInOne，所以PCL库依赖的openNI2、VTK等等，全都会默认安装在你的电脑上。
PCL 1.15.1库安装目录结构如上图所示。
- 3rdParty：里面包含了PCL库的第三方依赖库，如Boost、Eigen3、FLANN、OpenNI2、VTK等等。
- bin：PCL库本质是一组动态库，均存于bin文件夹
- include：是动态库，就有Include头文件目录
- lib：静态库目录
- cmake：cmake脚本，我们使用CMake链接PCL库时，CMake是如何找到我们本机安装的PCL呢？其实CMake就是在所有系统环境变量里面找一个PCLConfig.cmake的文件，找到这个文件就找到了PCL库。这个文件就是在本cmake文件夹中。而我们安装PCL库时会将PCL库路径注册到系统环境变量（如果你不注册Cmake就无法自动找到PCL库）
- share：开源文档
验证PCL安装成功
我们如何验证PCL库安装成功呢？我们实现一个小的点云显示demo，这个demo使用pcl库读取本地的一个点云数据bunny.pcd，并将其显示出来：
这里要求你有一点基础，需要你有C++基础和Cmake基础，如果没有，去学习我的烛照课程第二章：烛照：机器视觉QT/C++软件开发全栈教程_哔哩哔哩_bilibili
我们创建两个文件，将这两个文件放到一个src文件夹中：
CMakeLists.txt：
project(Configuratio_Of_PCL_PointCloud_Library_In_VS)
cmake_minimum_required(VERSION 3.21)
#添加文件树
file(
GLOB _SRCS
*.cpp
*.h
)
add_executable(${PROJECT_NAME})
target_sources(${PROJECT_NAME} PRIVATE ${_SRCS})
#查找PCL库并依赖
find_package(PCL REQUIRED)
#include
target_include_directories(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PCL_INCLUDE_DIRS})
#link
target_link_directories(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PCL_LIBRARY_DIRS})
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${PCL_LIBRARIES})
main.cpp:
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
int main()
{
//创建并读取点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::io::loadPCDFile("..\\..\\data\\bunny.pcd", *cloud);
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
//渲染点云
viewer.showCloud(cloud);
// 保持窗口打开
while (!viewer.wasStopped()) {
// 可以在这里添加其他处理逻辑
}
return 0;
}
需要你自己手动修改一下pcd文件的路径。bunny.pcd这个文件直接去我们【六合：3D视觉点云软件开发实战项目】获取，项目链接：六合：3D视觉点云软件开发实战项目-周旋机器视觉工作室
使用CMake-GUI进行配置五步走：
会直接打开Visual Studio 2022，选中对应项目运行，项目无报错，即可运行成功。
问题解决
其实大部分情况下按照上面的步骤，你是会遇到问题的。
最常见的问题就是代码运行时，会报错找不到动态库。如果你对找不到动态库这类问题不知道如何解决，那一定要去学习我的烛照课程第二章动态库部分的适配：烛照：机器视觉QT/C++软件开发全栈教程_哔哩哔哩_bilibili，你要对动态库链接是原理和机制有深入理解，才可以自己去定位这些问题。
如果你运行代码，报错找不到PCL相关的动态库，例如找不到pcl_visualization.dll：
首先按照常理应该是开源找到这个dll的，因为我们将PCL库路径添加到了系统环境变量中了（安装时勾选对应选项，自动添加的），我们exe程序运行时会自动去所有系统环境变量中寻找需要的动态库，所以应该是可以自动找到的，如果依然报错，需要确认：
- 查看系统环境变量是否正确添加了PCL/bin文件路径
- 安装PCL库之后，重启电脑，确保系统环境变量生效
如果你运行代码，报错找不到OpenNI2.dll动态库，这也很正常，因为我们只添加PCL的系统环境变量，并没有添加openNI2库（PCL的一个第三方依赖库）的系统环境变量，所以我们的exe无法自动找到OpenNI2.dll动态库。
你有两种解决办法：
3. 将openNI2的路径添加到系统环境变量，一般是C:\Program Files\OpenNI2\Redist
4. 直接将C:\Program Files\OpenNI2\Redist目录下的OpenNI2.dll，拷贝到和你的exe同级目录